real01b-routing-d1-r7-threearm-checkpoint100000-iql-g0997-n16-heldout-sobol50

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real01b-routing-d1-r7-threearm-checkpoint100000-iql-g0997-n16-heldout-sobol50
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 Lerobot 可视化空间 查看

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 机器人类型: Franka
• 总集数 (Episodes): 150
• 总帧数: 99,903
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 格式)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分:
  • 训练集: 第 0 至 149 集 (全部)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	含义
observation.state	float32	[7]	机器人状态 (笛卡尔位置 x,y,z,旋转 x,y,z, 夹爪位置)
action	float32	[7]	原始动作 (速度 x,y,z, 旋转速度 roll/pitch/yaw, 夹爪动作)
steps_to_go	int64	[1]	剩余步数
source	int64	[1]	来源 ID
intervention	int64	[1]	干预标志
success	int64	[1]	成功标志
is_valid	int64	[1]	有效标志
reward	float32	[1]	奖励值
done	int64	[1]	完成标志
policy_id	int64	[1]	策略 ID
round_id	int64	[1]	轮次 ID
action.cartesian_velocity	float32	[6]	笛卡尔速度动作 (x,y,z,roll,pitch,yaw)
action.cartesian_position	float32	[6]	笛卡尔位置动作 (x,y,z,roll,pitch,yaw)
action.joint_velocity	float32	[7]	关节速度动作 (关节 0-6)
action.joint_position	float32	[7]	关节位置动作 (关节 0-6)
action.gripper_position	float32	[1]	夹爪位置动作
action.gripper_velocity	float32	[1]	夹爪速度动作
observation.state.cartesian_position	float32	[6]	观察中的笛卡尔位置 (x,y,z,roll,pitch,yaw)
observation.state.joint_position	float32	[7]	观察中的关节位置 (关节 0-6)
observation.state.joint_velocity	float32	[7]	观察中的关节速度 (关节 0-6)
observation.state.cartesian_velocity	float32	[6]	观察中的笛卡尔速度 (x,y,z,roll,pitch,yaw)
observation.state.gripper_position	float32	[1]	观察中的夹爪位置
telemetry.franka.motor_torques_external	float32	[7]	外部电机扭矩 (关节 0-6)
telemetry.franka.ee_wrench	float32	[6]	末端执行器力/力矩 (fx,fy,fz,mx,my,mz)
telemetry.franka.motor_torques_measured	float32	[7]	测量电机扭矩 (关节 0-6)
telemetry.franka.joint_torques_computed	float32	[7]	计算关节扭矩 (关节 0-6)
observation.images.wrist_left	video	[480,640,3]	左腕相机图像 (AV1 编码, 15 FPS)
observation.images.wrist_right	video	[480,640,3]	右腕相机图像 (AV1 编码, 15 FPS)
observation.images.side_1	video	[480,640,3]	侧面相机 1 图像 (AV1 编码, 15 FPS)
observation.images.side_2	video	[480,640,3]	侧面相机 2 图像 (AV1 编码, 15 FPS)
manifest_idx	int64	[1]	清单索引
rope_x	float32	[1]	绳索 X 坐标
clip_left_x / clip_left_y / clip_left_yaw / clip_left_oidx	float32	[1] 各	左侧夹子参数 (X, Y, Yaw, 对象索引)
clip_right_x / clip_right_y / clip_right_yaw / clip_right_oidx	float32	[1] 各	右侧夹子参数 (X, Y, Yaw, 对象索引)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	通用索引
task_index	int64	[1]	任务索引

备注

• 该数据集采用 Apache-2.0 许可证，适用于机器人任务。
• 暂无可引用的论文或主页信息。