lekiwi-pickcube-test
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。包含一个机器人（lekiwi_soarm）的单个演示片段，共5007帧，帧率为30fps。数据集包含一个任务。动作和状态均为9维向量，包括6个关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置）和3个基座速度（x方向速度、y方向速度、z方向角速度）。观测包含两个摄像头视角（腕部摄像头和基座摄像头）的视频图像，分辨率480x640，编码为AV1。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains a single demonstration episode of a robot (lekiwi_soarm) with 5007 frames at 30 fps. The dataset includes one task. Actions and states are both 9-dimensional vectors, consisting of 6 joint positions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position) and 3 base velocities (x-direction velocity, y-direction velocity, z-direction angular velocity). Observations include video images from two camera perspectives (wrist camera and base camera) with a resolution of 480x640 encoded in AV1. Data is stored in Parquet format, and videos are stored in MP4 format.
- 许可证: apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 机器人类型: lekiwi_soarm
- 总片段数: 1
- 总帧数: 5007
- 总任务数: 1
- 总视频数: 2
- 总块数: 1
- 块大小: 1000
- 帧率: 30 fps
- 数据划分: 训练集 (train) 包含从 0 到 1 的所有片段
数据特征
- 动作 (
action): 9 维浮点数，包括机械臂关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）和夹爪位置（gripper.pos），以及移动底盘速度（base_vx_mps, base_vy_mps, base_theta_degps） - 观测状态 (
observation.state): 与动作相同的 9 维状态信息 - 图像观测:
observation.images.wrist: 腕部摄像头，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fpsobservation.images.base: 基础摄像头，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 fps
- 其他字段: 时间戳 (
timestamp)、帧索引 (frame_index)、片段索引 (episode_index)、索引 (index)、任务索引 (task_index)
数据文件
- 数据路径:
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频路径:
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
