eval_figura_iso

该数据集是一个机器人领域的数据集，使用LeRobot工具创建，专为机器人任务设计。数据集包含1个完整episode、743帧数据和1个任务，以parquet格式存储数据文件（100MB）和mp4格式存储视频文件（200MB），帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹持器位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、三个图像观测（环境摄像头、夹持器摄像头和侧视摄像头，均为480x640分辨率、3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为“so_follower”，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等应用。This dataset is in the field of robotics, created using the LeRobot tool and specifically designed for robot tasks. It contains 1 complete episode, 743 frames of data, and 1 task, with data files stored in parquet format (100MB) and video files in mp4 format (200MB) at a frame rate of 30fps. The features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), three image observations (environment camera, gripper camera, and side-view camera, all with 480x640 resolution and 3-channel RGB video), as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is so_follower, suitable for applications like robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_figura_iso
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 743
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分块: 每块 1000 帧
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 仅包含训练集 (train)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

1. 动作 (action):

   • 类型: float32
   • 维度: 6
   • 包含: 机器人关节位置 (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll) 和夹爪位置 (gripper)

2. 观测状态 (observation.state):

   • 类型: float32
   • 维度: 6
   • 包含: 与动作相同的关节位置信息

3. 观测图像 (observation.images):

   • 包含三个摄像头视角:
     • entorno (环境)
     • pinza (夹爪)
     • lateral (侧面)
   • 每个视角:
     • 分辨率: 480 x 640 像素
     • 通道数: 3 (RGB)
     • 编码: AV1
     • 帧率: 30 FPS
     • 无音频

4. 其他字段:

   • timestamp (时间戳): float32, 一维
   • frame_index (帧索引): int64, 一维
   • episode_index (片段索引): int64, 一维
   • index (索引): int64, 一维
   • task_index (任务索引): int64, 一维

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂缺 ([More Information Needed])