peginhole1

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，可能包含机器人的动作、传感器数据或控制指令等结构化信息，以支持机器学习和人工智能在机器人领域的应用。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format, specifically designed for robot-related tasks, potentially including structured information such as robot actions, sensor data, or control commands, to support machine learning and artificial intelligence applications in robotics.

原始信息汇总

数据集概述：yugosakaguchi/peginhole1

该数据集为机器人领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

数据集规模

• 总片段数：52
• 总帧数：17032
• 任务数：1
• 帧率：30 fps
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据集划分

• 训练集：包含全部 52 个片段（索引 0 至 51）。

机器人类型

• 机器人型号：so101_follower

特征与数据结构

数据集包含以下主要特征字段：

• action：动作指令，6 维浮点数组，对应机器人各关节/夹爪位置。
  • 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• observation.state：机器人状态观测，6 维浮点数组，结构与 action 相同。
  • 维度名称同 action。
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率为 480x640，3 通道彩色视频，编码为 AV1，帧率 30 fps。
• observation.images.front：前方摄像头图像，分辨率为 480x640，3 通道彩色视频，编码为 AV1，帧率 30 fps。
• timestamp：时间戳（float32，1 维）。
• frame_index：帧索引（int64，1 维）。
• episode_index：片段索引（int64，1 维）。
• index：全局索引（int64，1 维）。
• task_index：任务索引（int64，1 维）。

数据文件存储结构

• 数据文件：存放于 data/ 目录下，命名格式为 chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频文件：存放于 videos/ 目录下，按视频源（如 wrist、front）分文件夹，命名格式为 chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。