so101_task_putinto
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学任务。数据集包含机器人动作和观测数据，具体包括6个自由度关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）的动作和状态观测。观测数据还包括两个视角的视频：固定视角和手眼视角，每个视频分辨率为480x640，3个通道，帧率为15fps。数据集总共有52个episodes，8432帧，2个任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据用于训练和评估机器人控制模型。
提供机构：
zmcChar创建时间：
2026-05-21
原始信息汇总
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 数据集创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 数据集结构:
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 15
- 机器人类型: so_follower
- 数据特征:
- 动作 (action): 6维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
- 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作维度名称相同。
- 固定摄像头图像 (observation.images.fixed): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，YUV420P像素格式，帧率15 FPS。
- 手眼摄像头图像 (observation.images.handeye): 视频数据，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，YUV420P像素格式，帧率15 FPS。
- 时间戳 (timestamp): 1维浮点数组。
- 帧索引 (frame_index): 1维64位整数数组。
- 片段索引 (episode_index): 1维64位整数数组。
- 全局索引 (index): 1维64位整数数组。
- 任务索引 (task_index): 1维64位整数数组。
- 数据规模:
- 总片段数: 52
- 总帧数: 8432
- 总任务数: 2
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 块大小 (chunks_size): 1000
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分割: 训练集包含全部52个片段 (0:52)
