so101_ball_box_1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计。它包含101个总集和24580个总帧，涉及一个任务。数据以parquet文件格式存储，总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为30fps。数据集包括动作特征（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观测状态特征（与动作相同的关节位置）、观测图像特征（来自前摄像头和腕部摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_ball_box_1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 生成

数据集结构

• 总片段数 (Episodes): 101
• 总帧数 (Frames): 24,580
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分割: 训练集 (train) 包含全部 0 至 100 号片段 (0:101)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作向量，包含：肩部旋转位、肩部升降位、肘部弯曲位、腕部弯曲位、腕部旋转位、夹爪位
observation.state	float32	(6,)	6维状态观测，维度名称与 action 一致
observation.images.front	video (AV1)	(480, 640, 3)	前方摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，30 FPS
observation.images.wrist	video (AV1)	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3通道，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人信息

• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0

补充信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• 引用格式: 待补充