so101-lift-cube-rl-smoke

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

📊 数据集概述：so101-lift-cube-rl-smoke

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/igor-saprygin/so101-lift-cube-rl-smoke
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

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📁 数据集结构

基本信息

属性	值
机器人类型	SO101_Follow（SO101_Follower）
总剧集数	10
总帧数	919
总任务数	1
块大小（chunks）	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30

数据分割

• 训练集：0 到 9（第 0 到第 9 集，共 10 集）

存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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🧠 数据特征（Features）

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像 - 腕部相机（Observation.Images.Wrist）

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 通道数：3
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否深度图：否
• 有音频：否

观测图像 - 前部相机（Observation.Images.Front）

• 数据类型：视频
• 形状：[480, 640, 3]
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 通道数：3
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否深度图：否
• 有音频：否

其他字段

字段	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	剧集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引