shouna-100

该数据集由LeRobot创建，包含机器人操作相关的视频和传感器数据。数据集包含100个片段，总计100890帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作状态（如肩部、肘部、腕部等关节位置）、观察状态（与动作状态相同）、顶部和腕部摄像头拍摄的视频图像（分辨率480x640，彩色3通道），以及时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据格式为parquet文件，视频文件为mp4格式。

原始信息汇总

数据集概述：shouna-100

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/wangshuai2003/shouna-100
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：so101_follower
• 总片段数（episodes）：100
• 总帧数（frames）：100,890
• 总任务数：1
• 块大小（chunks_size）：1000
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据拆分：全部100个片段用于训练（train: 0:100）
• 数据路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6维机器人状态（与动作名称相同）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，分辨率480x640，编码av1，帧率30fps
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，编码av1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件信息

• 元数据文件：meta/info.json（包含上述结构信息）
• 数据存储格式：Parquet（动作、状态等）与MP4视频（顶部和腕部摄像头画面）
• 代码库版本：v3.0