multi_cam_tactile_wallmount

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: multi_cam_tactile_wallmount
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 15
• 总帧数: 8437
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部15个片段 (0:15)

特征信息

• 动作 (action): 6维浮点向量，包含机器人关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
• 观测状态 (observation.state): 21维浮点向量，包含机器人关节位置 (6个) 和触觉传感器数据 (eflesh_0 到 eflesh_4 的 x, y, z 坐标)
• 观测图像:
  • world (世界视角): 视频，分辨率 720x1280，3通道，编解码器 av1，帧率 30
  • gripper (夹爪视角): 视频，分辨率 480x640，3通道，编解码器 av1，帧率 30
• 时间戳 (timestamp): float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index): int64，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index): int64，形状 [1]
• 索引 (index): int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index): int64，形状 [1]

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: meta/info.json 存储数据集元信息