box_closing_10

该数据集是一个用于机器人控制任务的数据集，专门针对双开臂跟随机器人（bi_openarm_follower）。它包含4个总片段、1404个总帧和1个总任务，数据以Parquet文件格式存储。数据集的特征包括动作（16维浮点数组，表示左右臂各7个关节和夹持器的位置）、观测状态（与动作相同的16维浮点数组，表示机器人关节位置）、以及观测图像（来自左腕、基座和右腕的三个视频流，每个视频分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用AV1编解码器）。此外，还包含时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引等元数据。数据集由LeRobot工具创建，适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: box_closing_10
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_openarm_follower
• 总片段数: 4
• 总帧数: 1404
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (train) 包含所有 4 个片段

特征描述

数据特征包括动作、观察状态、图像和时间戳等，具体如下：

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	机器人动作指令，包含左右臂各7个关节位置及左右夹爪位置
observation.state	float32	[16]	机器人观察状态，与动作特征维度一致
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频，分辨率 480x640，30 FPS，AV1 编码
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	底座摄像头视频，分辨率 480x640，30 FPS，AV1 编码
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频，分辨率 480x640，30 FPS，AV1 编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据: meta/info.json

可视化

可通过 LeRobot 数据集可视化工具 在线查看数据集内容。