h101_t1_pickplace

使用LeRobot创建的机器人数据集，包含64个片段，总计50691帧，涉及一个任务。每个片段包含机器人的12维动作指令（关节位置）、12维状态观测（关节位置）以及三个视角的摄像头图像：左手腕、头部和右手腕（均为480×640像素、30帧/秒的彩色视频）。数据集以Parquet文件和MP4视频文件形式存储，用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习研究。A robot dataset created using LeRobot, containing 64 episodes with a total of 50,691 frames, involving one task. Each episode includes 12-dimensional action commands (joint positions), 12-dimensional state observations (joint positions), and camera images from three viewpoints: left wrist, head, and right wrist (all 480×640 pixels, 30 fps color videos). The dataset is stored as Parquet files and MP4 video files, intended for imitation learning or reinforcement learning research on robot manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/izlley/h101_t1_pickplace
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 可视化链接：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=izlley/h101_t1_pickplace

数据集描述

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• 论文：更多信息待补充
• 许可证：apache-2.0

数据集结构

元数据（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：bi_so_follower
• 总回合数（total_episodes）：35
• 总帧数（total_frames）：31395
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（MB）：100
• 视频文件大小（MB）：200
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:35

特征说明

action

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 名称：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[12]
• 名称：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

observation.images.left_wrist

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 是否深度图：false
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否有音频：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

observation.images.head

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 是否深度图：false
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否有音频：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

observation.images.right_wrist

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 是否深度图：false
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编解码器：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否有音频：false
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • 视频后端：pyav
  • 额外选项：{}

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

引用

BibTeX：更多信息待补充