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该数据集使用LeRobot创建，包含一个6自由度机械臂（so_follower）执行任务的演示数据。数据记录了机械臂的关节状态（6维位置）、动作指令（6维位置）、以及来自上方摄像头和腕部摄像头的RGB视频（分辨率480x640，30fps）。数据集包含50个演示片段（episode），共计21368帧，对应1个任务。适用于机器人操控模仿学习等应用。This dataset was created using LeRobot and contains demonstration data of a 6-DOF robotic arm (so_follower) performing tasks. The data records joint states (6-D positions), action commands (6-D positions), and RGB videos from an overhead camera and a wrist camera (resolution 480x640, 30fps). The dataset includes 50 episodes with a total of 21,368 frames corresponding to 1 task. It is suitable for applications such as robot manipulation imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述

此数据集是针对机器人操作任务（立方体拾取与放置）收集的，使用LeRobot框架创建。数据集由UR5e（型号：so_follower）机器人搭载腕部摄像头（wrist cam）采集，包含50个演示回合（episodes），总计21,368帧，涵盖1个任务。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot（版本v3.0）
• 数据格式: Parquet（data/*/*.parquet）

数据规模

• 总回合数：50（全部用作训练集，即train: 0:50）
• 总帧数：21,368
• 任务数量：1
• 采样频率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB（Parquet）
• 视频文件大小：200 MB（MP4）

数据特征

每条样本包含以下特征：

1. 动作及状态（6维）

• 动作（action）和观测状态（observation.state）均包含6个关节位置，数据类型为float32：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪）

2. 视觉观测（两个摄像头）

• observation.images.up：上方摄像头，分辨率480×640×3，视频编码AV1，30 FPS
• observation.images.wrist：腕部摄像头，分辨率480×640×3，视频编码AV1，30 FPS

3. 元数据

• timestamp：时间戳（float32，一维）
• frame_index：帧索引（int64，一维）
• episode_index：回合索引（int64，一维）
• index：全局索引（int64，一维）
• task_index：任务索引（int64，一维）

数据存储结构

• 动作/状态数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（分块存储，每块1000帧）
• 视频数据路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过LeRobot可视化工具查看此数据集：可视化链接

引用

数据集中未提供BibTeX引用信息。