eval_DT_push_dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：edmos7/eval_DT_push_dataset

• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：20
• 总帧数：6209
• 总任务数：1
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：训练集包含全部20个片段 (splits.train: "0:20")
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作特征包含相同的6个关节位置
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色，编码为av1，帧率30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率480x640，3通道彩色，编码为av1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

可视化

该数据集可通过 LeRobot 可视化工具 进行预览。