eval_jar_push

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot创建。它包含5个episodes，总计1241帧，涉及一个任务。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观察（同样包含关节位置）、来自手机的图像观察（分辨率为480x640，3通道，25fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，帧率为25fps。数据集结构详细，适用于机器人控制和视觉任务的研究。

This dataset is a robot learning dataset created using LeRobot. It contains 5 episodes, totaling 1241 frames, involving one task. The data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format. The dataset features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (also including joint positions), image observations from a mobile phone (with a resolution of 480x640, 3 channels, 25fps), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, and the frame rate is 25fps. The dataset structure is detailed, making it suitable for research in robot control and vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：eval_jar_push

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot

创建信息

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：5
• 总帧数：1216
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：25
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集划分

• 训练集：片段索引 0 到 4（共 5 个片段）

特征说明

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	包含 6 个关节位置指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	包含 6 个关节状态观测：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.phone	video	(480, 640, 3)	手机摄像头采集的图像，分辨率 480×640，AV1 编码，25 FPS，无音频
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

可通过 可视化数据集 交互式查看数据集内容。

引用信息

当前引用信息待补充（BibTeX 为 [More Information Needed]）。