mimicgen_coffee_d0_224x224_mtdit_flow_60k_failure

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 chomeed/mimicgen_coffee_d0_224x224_mtdit_flow_60k_failure，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架和 robosuite 仿真环境生成。

基本信息

• 任务类型：机器人（Robotics）
• 许可证：cc-by-4.0
• 标签：LeRobot, lerobot, mimicgen, robosuite, v3.0, rollout, failure, dice-rl
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：100
• 总帧数（Frames）：40,000
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 帧率（FPS）：20
• 数据划分：训练集（train）包含全部 100 个回合（0:100）

数据集内容

该数据集记录了机器人执行 咖啡制作（coffee） 任务的失败轨迹（failure rollout），由仿真环境生成，包含机器人本体状态、仿真状态及视觉观测等丰富信息。

特征与观测

• 动作（Action）：7维 float32，包含末端执行器的位置增量（delta_x, delta_y, delta_z）、旋转增量（delta_rx, delta_ry, delta_rz）和夹爪控制。
• 观测状态（observation.state）：66维 float32，包含末端执行器位置、姿态、夹爪状态及 57 个物体相关状态。
• 视觉观测：
  • observation.images.agentview：224x224 彩色视频，AV1 编码，20 FPS
  • observation.images.eye_in_hand：224x224 彩色视频，AV1 编码，20 FPS（手眼相机）
• 其他观测：包括仿真状态（sim_state，47维）、物体状态（object，57维）、机器人关节位置/速度、末端执行器速度、夹爪位置/速度等多类信息。
• 辅助信息：时间戳、帧索引、回合索引、任务索引、奖励（reward）、完成标志（done）、成功标志（success）、每回合首/末帧标志等。

机器人类型

该数据集使用 Panda 机器人平台进行数据采集。

数据格式

• 数据以 Parquet 格式存储（data/*/*.parquet）
• 视频以 MP4 格式存储（AV1 编解码器）
• 数据编码规范为 LeRobot v3.0

可视化支持

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具进行交互式展示（路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=chomeed/mimicgen_coffee_d0_224x224_mtdit_flow_60k_failure）。