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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术领域，具体涉及UR5机械臂与乐高原子步骤的脚本化模拟。数据集包含664个训练集片段，总计116214帧，数据以Parquet格式存储，视频帧率为20fps。特征包括观察状态（20维浮点数组）、动作（7维浮点数组）、提示字符串，以及来自主摄像头和手腕摄像头的图像观察（均为224x224x3的视频格式），同时包含时间戳、帧索引、片段索引等元数据。数据集适用于机器人学习和模拟任务。
提供机构：
windfromthenorth创建时间：
2026-07-12
原始信息汇总
数据集概述：narrow_03_image
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot、lego-atomic-step、scripted、simulation、ur5、lerobot、v3
- 创建工具：使用 LeRobot 生成
- 语言：无（非文本数据集）
数据集结构
- 机器人类型：ur5_wsg50_lego_atomic_step
- 总片段数（Episodes）：664
- 总帧数：116,214
- 总任务数：1
- 总视频数：1,328
- 总数据块数：1
- 数据块大小：1000
- 帧率（FPS）：20
- 数据集拆分：
- 训练集（train）：片段 0 至 663（共 664 个片段）
数据特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | [20] | 机器人状态（20维） |
| action | float32 | [7] | 动作（7维） |
| prompt | string | [1] | 提示文本（字符串） |
| observation.images.main | video | [224, 224, 3] | 主摄像头视频（224x224 RGB，H264编码，20fps） |
| observation.images.wrist | video | [224, 224, 3] | 腕部摄像头视频（224x224 RGB，H264编码，20fps） |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
引用信息
- 引用格式：BibTeX 内容待补充（[More Information Needed]）
