ttz_tools_1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含20个机器人操作片段（episodes），共17651帧，针对单个任务。每条数据包含6维动作（关节位置）、6维状态（关节位置）、两个摄像头视角（480x640，30fps，视频编码av1），以及时间戳、帧索引等信息。机器人类型为so_follower。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 20 robot operation episodes with a total of 17651 frames for a single task. Each data entry includes 6-dimensional actions (joint positions), 6-dimensional states (joint positions), two camera views (480x640, 30fps, video codec av1), along with timestamps, frame indices, etc. The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述：ttz_tools_1

基本信息

• 数据集名称：ttz_tools_1
• 许可协议：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集通过 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总集数（Episodes）：20
• 总帧数：17,651
• 总任务数：1
• 训练集划分：全部20集（train: 0:20）
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 采样频率：30 FPS

数据结构

动作与状态特征（Action / Observation State）

数据集包含一个6维的机器人控制特征向量，具体包括：

• 肩部旋转关节位置（shoulder_pan.pos）
• 肩部抬升关节位置（shoulder_lift.pos）
• 肘部弯曲关节位置（elbow_flex.pos）
• 腕部弯曲关节位置（wrist_flex.pos）
• 腕部滚动关节位置（wrist_roll.pos）
• 夹爪位置（gripper.pos）

数据类型均为 float32。

视觉观测

包含两个相机的视频数据：

• camera1：分辨率为 480×640×3（高×宽×通道）
• camera2：分辨率为 480×640×3（高×宽×通道）
• 视频编码格式：AV1，色度子采样格式为 yuv420p
• 均为非深度图像（非深度图），无音频轨道

元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：集数索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

技术规格

• 代码版本：LeRobot v3.0
• 数据块大小：1,000
• 存储路径：
  • 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：so_follower（模拟跟随者）

可视化说明

数据集提供了可视化入口，可通过 LeRobot 可视化工具直观查看数据集的采集内容与质量（通过“Visualize this dataset”按钮访问）。