ttz_tools_merged_2

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，包含80个片段（episodes），共69819帧，涉及1个任务。数据特征包括6维动作和状态（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等），以及两个摄像头（camera1和camera2）拍摄的640x480视频图像。机器人类型为so_follower。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 80 episodes with a total of 69,819 frames, covering 1 task. The data features include 6-dimensional actions and states (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, gripper, etc.), along with 640x480 video images captured by two cameras (camera1 and camera2). The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/JanPhilipp/ttz_tools_merged_2
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集结构

配置信息

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

技术规格

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总回合数（total_episodes）：80
• 总帧数（total_frames）：69819
• 总任务数（total_tasks）：1
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小（MB）：100
• 视频文件大小（MB）：200
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分（splits）：train: 0:80

特征说明

action（动作）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.state（观测状态）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

observation.images.camera1（观测图像相机1）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 信息：
  • is_depth_map: false
  • video.height: 480
  • video.width: 640
  • video.codec: av1
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.fps: 30
  • video.channels: 3
  • has_audio: false
  • video.g: 2
  • video.crf: 30
  • video.preset: 12
  • video.fast_decode: 0
  • video.video_backend: pyav
  • video.extra_options: {}

observation.images.camera2（观测图像相机2）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 名称：height, width, channels
• 信息：
  • is_depth_map: false
  • video.height: 480
  • video.width: 640
  • video.codec: av1
  • video.pix_fmt: yuv420p
  • video.fps: 30
  • video.channels: 3
  • has_audio: false
  • video.g: 2
  • video.crf: 30
  • video.preset: 12
  • video.fast_decode: 0
  • video.video_backend: pyav
  • video.extra_options: {}

timestamp（时间戳）

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 名称：null

frame_index（帧索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

episode_index（回合索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

index（索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

task_index（任务索引）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 名称：null

引用信息

• BibTeX：[More Information Needed]

可视化

• 可视化地址：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=JanPhilipp/ttz_tools_merged_2