so101-cube-put-filtered-20260717

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专注于机器人操作任务。数据集包含72个episodes，总计43,124帧，涉及一个任务（任务索引为1）。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和状态观测（同样为关节位置），以及来自顶部和腕部摄像头的视频观测（分辨率为720x1280，30fps，H.264编码）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉研究。This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, focusing on robot manipulation tasks. It contains 72 episodes, totaling 43,124 frames, involving one task (task index 1). Data features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position) and state observations (also joint positions), as well as video observations from top and wrist cameras (resolution 720x1280, 30fps, H.264 encoding). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is so_follower, and the data is stored in Parquet file format, with a total size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files). The dataset is suitable for research in robot control, reinforcement learning, or computer vision.

原始信息汇总

• 数据集名称：so101-cube-put-filtered-20260717
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集用途：用于机器人操控任务，由 LeRobot 框架生成
• 机器人类型：so_follower（SO系列跟随机器人）
• 采集帧率：30 FPS
• 数据集规模：
  • 总片段数（episodes）：72
  • 总帧数：43,124
  • 总任务数：1
  • 数据文件大小：约 100 MB
  • 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：全部 72 个片段用于训练（train: 0:72）
• 特征组成：
  • action：机器人动作指令，6维浮点数，对应关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
  • observation.state：机器人状态观测，6维浮点数，与动作空间一致
  • observation.images.top：顶部摄像头图像，分辨率 1280x720，3通道视频（H.264编码，30 FPS）
  • observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率 1280x720，3通道视频（H.264编码，30 FPS）
  • timestamp：时间戳（float32）
  • frame_index：帧索引（int64）
  • episode_index：片段索引（int64）
  • index：全局索引（int64）
  • task_index：任务索引（int64）
• 数据存储格式：
  • 表格数据：Parquet 格式，路径为 data/chunk-{编号}/file-{编号}.parquet
  • 视频数据：MP4 格式，路径为 videos/{视频键}/chunk-{编号}/file-{编号}.mp4
• 代码版本：v3.0
• 可视化：可在 Hugging Face Spaces 中通过 LeRobot 可视化工具预览数据集（路径：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=rk000000/so101-cube-put-filtered-20260717）