eval_smolvla-so101-merged-v1-aug_pick-place_40

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专为拾放（pick-place）任务设计。数据集包含2个完整的情节（episodes），总计2820帧数据，帧率为30fps。数据以Parquet格式存储，并包含视频文件。数据集的特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、两个摄像头（camera1和camera2）的图像观测（480x640分辨率、3通道RGB视频），以及时间戳、帧索引、情节索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for pick-place tasks. It contains 2 complete episodes, totaling 2820 frames of data with a frame rate of 30fps. The data is stored in Parquet format and includes video files. Features of the dataset include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist bending, wrist rotation, gripper position), state observations (same joint positions as actions), image observations from two cameras (camera1 and camera2) with 480x640 resolution and 3-channel RGB video, as well as metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset is suitable for robotics control, imitation learning, or reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: eval_smolvla-so101-merged-v1-aug_pick-place_40
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源与工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集规模与结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 2
• 总帧数 (frames): 2820
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分 (splits): 全部数据用于训练 (train: 0:2)

数据特征

数据集中包含以下特征：

• action: 6维浮点数，表示关节位置指令（如肩部、肘部、腕部、夹爪等）。
• observation.state: 6维浮点数，表示机器人当前状态（同样为关节位置）。
• observation.images.camera1: 视频数据，分辨率 480×640，3通道，编码为 AV1，帧率 30。
• observation.images.camera2: 视频数据，分辨率 480×640，3通道，编码为 AV1，帧率 30。
• timestamp: 时间戳，单值浮点数。
• frame_index: 帧索引，整型。
• episode_index: 片段索引，整型。
• index: 全局索引，整型。
• task_index: 任务索引，整型。

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息尚待补充（[More Information Needed]）。