libero_dir_90_val

该数据集是一个用于机器人学习的数据集，使用LeRobot框架创建。它包含Panda机器人的多任务交互数据，总共有890个episodes、130351帧和73个不同任务。数据以10fps的帧率采集，包括图像观测（两个224x224x3的RGB图像）、机器人状态（8维浮点数向量）、动作（7维浮点数向量）以及元数据如子任务索引、移动索引、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，仅包含训练分割。该数据集适用于机器人控制、强化学习和模仿学习等研究任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: globcy/libero_dir_90_val
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot, libero, panda, rlds

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 890
• 总帧数（Frames）: 130,351
• 总任务数（Tasks）: 73
• 帧率（FPS）: 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集分割: 训练集 (0:890)

数据特征

数据集包含以下特征（Features）：

特征名	数据类型	形状	描述
observation.images.image	图像 (uint8)	(224, 224, 3)	主摄像头图像
observation.images.image2	图像 (uint8)	(224, 224, 3)	第二摄像头图像
observation.state	float32	(8,)	机器人状态信息（8维）
action	float32	(7,)	机器人动作指令（7维）
init_state_index	int64	(1,)	初始状态索引
libero_id	int64	(1,)	LIBERO 任务ID
subtask_index	int64	(1,)	子任务索引
move_index	int64	(1,)	动作索引
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• Chunks 大小: 1000 帧

机器人类型

• 机器人: Panda（Franka Emika Panda）

背景信息

• 该数据集使用 LeRobot 创建。