real01b-routing-d1-blind-dagger-r5-ef20cov30

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制和模仿学习任务。数据集包含Franka机器人的多模态数据，包括观测数据（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作数据（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、以及遥测数据（如外部电机扭矩、末端执行器力/力矩）。此外，数据集还提供了来自多个摄像头的视频数据，包括手腕左侧、手腕右侧和两个侧面摄像头，图像分辨率为480x640，帧率为15fps。数据以Parquet文件格式存储，总共有104个episodes和39643帧，涵盖训练分割。数据集适用于机器人策略学习、状态估计和任务执行等研究。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and imitation learning tasks. It contains multimodal data from a Franka robot, including observation data (such as Cartesian position, joint position, velocity, and gripper position), action data (such as Cartesian velocity, joint velocity, and gripper actions), and telemetry data (such as external motor torque and end-effector force/torque). Additionally, the dataset provides video data from multiple cameras, including left wrist, right wrist, and two side cameras, with an image resolution of 480x640 and a frame rate of 15fps. The data is stored in Parquet file format, with a total of 104 episodes and 39643 frames, covering the training split. The dataset is suitable for research in robot policy learning, state estimation, and task execution.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: real01b-routing-d1-blind-dagger-r5-ef20cov30
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot
• 数据格式: Parquet 文件 (位于 data/*/*.parquet 路径下)

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 15
• 总集数 (Episodes): 104
• 总帧数 (Frames): 39,643
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: Franka (Franka Emika Panda)
• 数据分块: 每块 1000 帧
• 训练集分割: 第 0 至 103 集 (全部 104 集用于训练)

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	含义 (维度名称)
observation.state	float32	[7]	末端执行器位置 (x, y, z, rot_x, rot_y, rot_z) 和夹爪位置
action	float32	[7]	速度指令 (vel_x, vel_y, vel_z, vel_roll, vel_pitch, vel_yaw) 和夹爪动作
steps_to_go	int64	[1]	剩余步数
source	int64	[1]	数据来源 ID
intervention	int64	[1]	干预标志
success	int64	[1]	成功标志
is_valid	int64	[1]	有效标志
reward	float32	[1]	奖励值
done	int64	[1]	完成标志
arm_id	int64	[1]	机械臂 ID
policy_id	int64	[1]	策略 ID
manifest_idx	int64	[1]	清单索引
rope_x	float32	[1]	绳子 X 坐标
clip_left_x, clip_left_y, clip_left_yaw, clip_left_oidx	float32	各 [1]	左侧夹子状态 (位置、朝向、目标索引)
clip_right_x, clip_right_y, clip_right_yaw, clip_right_oidx	float32	各 [1]	右侧夹子状态 (位置、朝向、目标索引)
action.cartesian_velocity	float32	[6]	笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
action.cartesian_position	float32	[6]	笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
action.joint_velocity	float32	[7]	关节速度 (joint_0 至 joint_6)
action.joint_position	float32	[7]	关节位置 (joint_0 至 joint_6)
action.gripper_position	float32	[1]	夹爪位置
action.gripper_velocity	float32	[1]	夹爪速度
observation.state.cartesian_position	float32	[6]	观测：笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
observation.state.joint_position	float32	[7]	观测：关节位置 (joint_0 至 joint_6)
observation.state.joint_velocity	float32	[7]	观测：关节速度 (joint_0 至 joint_6)
observation.state.cartesian_velocity	float32	[6]	观测：笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
observation.state.gripper_position	float32	[1]	观测：夹爪位置
telemetry.franka.motor_torques_external	float32	[7]	遥测：外部电机扭矩
telemetry.franka.ee_wrench	float32	[6]	遥测：末端执行器力矩 (fx, fy, fz, mx, my, mz)
telemetry.franka.motor_torques_measured	float32	[7]	遥测：测量电机扭矩
telemetry.franka.joint_torques_computed	float32	[7]	遥测：计算关节扭矩
observation.images.wrist_left	video	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头图像 (AV1 编码)
observation.images.wrist_right	video	[480, 640, 3]	右侧腕部摄像头图像 (AV1 编码)
observation.images.side_1	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头 1 图像 (AV1 编码)
observation.images.side_2	video	[480, 640, 3]	侧面摄像头 2 图像 (AV1 编码)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

视频信息

• 分辨率: 480 x 640 像素，3 通道 (RGB)
• 编码格式: AV1 (yuv420p)
• 帧率: 15 FPS
• CRF: 30
• 存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂无提供