bus_table_01

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人领域的双机械臂操作任务，使用nero_ual机器人类型。数据集包含30个episodes，总计18344帧数据，帧率为30fps。数据特征包括动作（action）和观察（observation）：动作和状态观察均涵盖左右机械臂的7个关节角度和夹爪宽度，共计16个维度；观察部分还包括来自三个视角的RGB图像——前视摄像头（分辨率800x1280）、左手腕摄像头（分辨率480x640）和右手腕摄像头（分辨率480x640）。数据集以parquet格式存储数据，视频以mp4格式存储，总数据大小约为100MB，视频大小约为200MB。该数据集仅用于训练目的，涵盖单一任务。

原始信息汇总

数据集概述：bus_table_01

• 地址：https://huggingface.co/datasets/chenglongy/bus_table_01
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，适用于机器人相关任务。数据集包含了多种传感器数据和控制动作信息。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：nero_dual (双臂机器人)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	16维动作向量，包含左右手臂各7个关节角度、左右夹爪宽度
observation.state	float32	[16]	16维状态观测，与action结构相同
observation.images.front	video	[800, 1280, 3]	前置摄像头视频，分辨率800x1280，AV1编码
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集规模

• 总回合数：30
• 总帧数：18344
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

分割 (Splits)

• 训练集：全部30个回合 (0:30)

引用

目前引用信息尚未提供。