pick_orange_ball_5_20260817_124254

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：pick_orange_ball_5_20260817_124254

基本信息

• 数据集名称：pick_orange_ball_5_20260817_124254
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：由 LeRobot 创建
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数（Episodes）：9
• 总帧数（Frames）：5,386
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 采样频率（FPS）：30
• 数据划分：训练集（0:9），共9个片段

数据特征

动作与状态特征

• 动作（Action）：6维浮点数，包含机械臂的肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态（Observation.state）：与动作相同的6维浮点数特征

图像特征

• 顶部摄像头（observation.images.top）：

  • 分辨率：480×640，3通道
  • 视频编码：AV1，帧率30 FPS，YUV420P像素格式

• 腕部摄像头（observation.images.wrist）：

  • 分辨率：480×640，3通道
  • 视频编码：AV1，帧率30 FPS，YUV420P像素格式

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32类型
• 帧索引（frame_index）：int64类型
• 片段索引（episode_index）：int64类型
• 索引（index）：int64类型
• 任务索引（task_index）：int64类型

数据集可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化界面查看，可通过访问 可视化页面 进行浏览。

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。