mycobot_pickup_20260821_150221

该数据集使用LeRobot创建，包含mycobot_280_m5机器人的操作数据。共有4个episodes，1566帧，涉及1个任务。特征包括7维动作（6个关节位置和夹爪位置）、7维状态（同样关节和夹爪位置）、两个摄像头图像（前部和腕部，均为480x640x3的视频）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。This dataset is created using LeRobot and contains operation data of the mycobot_280_m5 robot. It consists of 4 episodes, 1566 frames, and involves 1 task. Features include 7-dimensional actions (6 joint positions and gripper position), 7-dimensional states (same joint and gripper positions), two camera images (front and wrist, both 480x640x3 videos), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mycobot_pickup_20260821_150221
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集内容

这是一个用于机器人抓取任务的机器人操作数据集，采用 myCobot 280 M5 机械臂进行数据采集。

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 4
• 总帧数（Frames）: 1,566
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（FPS）: 20

数据特征

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 7 维
• 包含变量:
  • 关节 1-6 的位置（joint_1.pos 至 joint_6.pos）
  • 夹爪位置（gripper.pos）

观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 7 维
• 包含变量: 与动作特征相同，包含 6 个关节位置和夹爪位置

图像观测（Observation Images）

包含两个摄像头视角：

视角	分辨率	通道数	编码格式	帧率
前置摄像头（front）	480×640	3 (RGB)	H.264 (yuv420p)	20 fps
腕部摄像头（wrist）	480×640	3 (RGB)	H.264 (yuv420p)	20 fps

其他特征

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: 片段索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

数据划分

• 训练集: 全部 4 个片段作为训练数据（划分比例为 train: 0:4）

数据存储结构

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件格式: 数据采用 Parquet 格式存储，视频采用 MP4 格式