rollout_sort_b601_simple_act_v1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 adrfm/rollout_sort_b601_simple_act_v1，是一个用于机器人学（robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人学
• 创建框架：LeRobot
• 数据集结构：包含 data/*/*.parquet 文件

数据规模

• 总片段数：12
• 总帧数：11,656
• 任务数：1
• 采样频率：30 FPS

数据内容

• 动作与状态特征：包含 7 个维度的机器人关节控制信息，具体为：

  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部屈伸位置）
  • wrist_flex.pos（腕部屈伸位置）
  • wrist_yaw.pos（腕部偏航位置）
  • wrist_roll.pos（腕部滚动位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

• 观察图像：包含两个视角的 RGB 视频数据，均为 480×640 分辨率、3 通道：

  • side（侧视相机）
  • wrist（腕部相机）
  • 编码格式为 AV1，帧率 30 FPS

• 其他特征：时间戳、帧索引、片段索引、总索引、任务索引等元数据

物理信息

• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 机器人类型：seeed_b601_rs_follower

数据划分

• 训练集：包含全部 12 个片段（0:12）

数据集用途

该数据集适用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习研究，数据包含完整的动作指令、状态观测及多视角视觉信息。