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这是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。包含6个episodes，共4629帧，任务数量为1。机器人类型为Seeed B601 RS跟随机器人。特征包括：动作（7维，包含肩部、肘部、腕部等关节位置和夹爪位置）、状态（同样7维）、侧边摄像头图像（480x640，30fps，AV1编码）、腕部摄像头图像（480x640，30fps，AV1编码）、时间戳、帧索引、episode索引、索引、任务索引。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。This is a robot dataset created using LeRobot. It contains 6 episodes with a total of 4629 frames and 1 task. The robot type is Seeed B601 RS follower robot. Features include: action (7-dimensional, including joint positions for shoulder, elbow, wrist, etc., and gripper position), state (also 7-dimensional), side camera image (480x640, 30fps, AV1 encoded), wrist camera image (480x640, 30fps, AV1 encoded), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. Data is stored in parquet format, and videos are stored in mp4 format.

原始信息汇总

数据集概述：sort_b601_part2_20260828_095536

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 数据集创建工具：LeRobot（一个机器人学习框架）

数据集结构

• 总片段数：6
• 总帧数：4,629
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据集划分：所有数据均用于训练（训练集：0至6）
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

特征与数据类型

动作与观测状态

• 动作（action）：7维浮点数组，包含机械臂关节位置（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动）及夹爪位置
• 观测状态（observation.state）：同样为7维浮点数组，反映与动作相同的机器人关节状态

图像观测

• 侧面摄像头（observation.images.side）：分辨率480×640，3通道RGB视频，采用AV1编码，30 FPS
• 腕部摄像头（observation.images.wrist）：分辨率480×640，3通道RGB视频，采用AV1编码，30 FPS

元数据字段

• 时间戳：float32格式
• 帧索引：int64格式
• 片段索引：int64格式
• 索引：int64格式
• 任务索引：int64格式

机器人类型

• 机器人型号：seeed_b601_rs_follower

数据存储格式

• 数据文件路径：采用Parquet格式，按块（chunk）存储
• 视频文件路径：采用MP4格式，按视频键和块分目录存储

引用信息

• 引用文献：待补充（更多信息暂未提供）