real01c-marker-insert-d1-blind-dagger-r1-100ep

该数据集是一个采用HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门用于机器人相关任务，如控制、感知或学习，遵循LeRobot框架的标准结构以支持高效的数据处理和模型训练。This dataset is a robot dataset in the HuggingFace LeRobot format, designed for robotics-related tasks such as control, perception, or learning, adhering to the standard structure of the LeRobot framework to facilitate efficient data processing and model training.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: real01c-marker-insert-d1-blind-dagger-r1-100ep
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: Franka
• 总片段数: 218
• 总帧数: 55204
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 15 FPS

数据划分

• 训练集: 第0至218片段（全部数据）

数据存储路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

观测状态 (observation.state)

• 状态向量: 7维浮点数，包括：
  • 笛卡尔位置 (x, y, z)
  • 笛卡尔旋转 (x, y, z)
  • 夹爪位置

动作 (action)

• 动作向量: 7维浮点数，包括：
  • 线速度 (x, y, z)
  • 角速度 (roll, pitch, yaw)
  • 夹爪动作

其他标量特征

• steps_to_go: 剩余步数（整数）
• source: 数据源ID（整数）
• intervention: 干预标志（整数）
• success: 成功标志（整数）
• is_valid: 有效标志（整数）
• reward: 奖励值（浮点数）
• done: 完成标志（整数）
• arm_id: 机械臂ID（整数）
• policy_id: 策略ID（整数）
• manifest_idx: 清单索引（整数）
• pen_x, pen_y, pen_yaw: 笔的位置和偏航（浮点数）

动作扩展特征

• action.cartesian_velocity: 6维笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• action.cartesian_position: 6维笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• action.joint_velocity: 7维关节速度
• action.joint_position: 7维关节位置
• action.gripper_position: 1维夹爪位置
• action.gripper_velocity: 1维夹爪速度

观测状态扩展特征

• observation.state.cartesian_position: 6维笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• observation.state.joint_position: 7维关节位置
• observation.state.joint_velocity: 7维关节速度
• observation.state.cartesian_velocity: 6维笛卡尔速度 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
• observation.state.gripper_position: 1维夹爪位置

图像观测

• observation.images.18650758_left: 左侧相机图像，分辨率 480×640，3通道，H.264编码，15 FPS
• observation.images.25916956_left: 左侧相机图像，分辨率 480×640，3通道，H.264编码，15 FPS

时间与索引

• timestamp: 时间戳（浮点数）
• frame_index: 帧索引（整数）
• episode_index: 片段索引（整数）
• index: 全局索引（整数）
• task_index: 任务索引（整数）