Task2_pick_place1

该数据集是使用LeRobot创建的机器人任务数据集，专为机器人学研究设计。它包含79个情节，总计28276帧，采样率为30帧/秒，机器人类型为so101_follower。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（6维浮点数组，代表机器人关节位置）、观察状态（6维浮点数组，与动作相同）、来自手腕和前部摄像头的观察图像（视频格式，分辨率为480x640，3通道RGB），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。所有数据仅用于训练集，涵盖一个任务，适用于机器人控制和学习任务。

This dataset is a robotic task dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics research. It contains 79 episodes, totaling 28,276 frames with a sampling rate of 30 frames per second. The robot type is so101_follower, and the data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. Features include actions (6-dimensional floating-point arrays representing robot joint positions), observation states (6-dimensional floating-point arrays, same as actions), observation images from wrist and front cameras (video format with a resolution of 480x640, 3-channel RGB), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. All data is exclusively for the training set, covering one task, and is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述：Task2_pick_place1

数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Gogul99/Task2_pick_place1

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学 (Robotics)

标签：LeRobot

创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 机器人类型：so101_follower
• 总 Episode 数：79
• 总帧数：28,276
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB (Parquet 格式)
• 视频文件大小：200 MB (MP4 格式)
• 帧率：30 FPS
• 数据集拆分：仅包含训练集（79 个 episode）

数据文件路径格式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet

视频文件路径格式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作：肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	机器人状态（与动作空间相同）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频流，AV1 编码，30 FPS
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前方摄像头视频流，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	Episode 索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

补充信息

• 任务数：仅包含 1 个任务（Pick and Place，拾取与放置）。
• 数据存储：动作和状态均为 6 维向量（对应 6 个关节/夹爪自由度）；两个摄像头提供分辨率为 480x640 的 RGB 视频流。
• 可视化：可通过 可视化工具 预览数据集内容。