eval_right_pick_place_v6_minmax_safety
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资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，包含机器人动作和观测数据，具有来自多个摄像头的图像（胸部、左手腕、右手腕）以及状态信息，包括关节位置、速度、高度等。数据集共有1个片段、142帧，任务数量为1。
This dataset is created using LeRobot, containing robot action and observation data, with images from multiple cameras (chest, left wrist, right wrist) and state information including joint positions, velocities, altitudes, etc. The dataset has 1 episode, 142 frames, and 1 task.
提供机构：
yj678创建时间：
2026-09-03
原始信息汇总
数据集概述：yj678/eval_right_pick_place_v6_minmax_safety
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 可视化工具：可通过 LeRobot 数据集可视化空间查看（https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=yj678/eval_right_pick_place_v6_minmax_safety）
数据集规模
| 项目 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 1 |
| 总帧数（Frames） | 142 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 视频文件大小 | 约 200 MB |
| 帧率（FPS） | 30 |
机器人类型
- 机器人型号：alohamini_client
数据划分
- 训练集：0:1（全部数据用于训练）
数据特征
该数据集包含以下特征类型：
1. 动作与状态（Action / Observation State）
- 维度：18 维，数据类型为 float32
- 包含内容：
- 左臂关节位置（7个）：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动、夹爪
- 右臂关节位置（7个）：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部偏航、腕部滚动、夹爪
- 移动平台速度（3个）：x方向速度、y方向速度、theta角速度
- 升降轴高度（1个）：lift_axis.height_mm
2. 图像观测（Observation Images）
包含三个摄像头视角的视频流，均为 480×640×3 的彩色图像，采用 AV1 编码，帧率30 FPS：
| 摄像头位置 | 分辨率 | 编码格式 | 像素格式 |
|---|---|---|---|
| 胸部摄像头（chest） | 480×640×3 | AV1 | yuv420p |
| 左手腕摄像头（wrist_left） | 480×640×3 | AV1 | yuv420p |
| 右手腕摄像头（wrist_right） | 480×640×3 | AV1 | yuv420p |
3. 其他元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：数据索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储格式
- 数据文件格式：Parquet，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件格式：MP4，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 代码库版本：v3.0
引用信息
数据集的 BibTeX 引用信息目前标记为“更多信息待补充”（More Information Needed）。
