lerobot-dataset1750969072

该数据集使用LeRobot创建，包含与机器人相关的数据。数据集结构包括动作、观察（状态和来自前部和腕部摄像头的图像）、时间戳和索引等特征。元数据指定机器人类型为'lekiwi_client'，总共有1个情节、500帧和2个视频。数据存储在parquet文件中，视频为mp4格式。数据集采用apache-2.0许可证。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 数据文件路径: data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

元数据详情

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: lekiwi_client
• 总集数: 1
• 总帧数: 500
• 总任务数: 1
• 总视频数: 2
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 10 fps
• 训练集划分: "0:1"

数据路径

• 数据路径模板: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径模板: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• 动作 (action):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: arm_shoulder_pan.pos, arm_shoulder_lift.pos, arm_elbow_flex.pos, arm_wrist_flex.pos, arm_wrist_roll.pos, arm_gripper.pos, x.vel, y.vel, theta.vel

• 观测状态 (observation.state):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [9]
  • 名称: 同动作特征

• 观测图像 (observation.images.front):

  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息: 高度480, 宽度640, 编解码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率10 fps, 无音频

• 观测图像 (observation.images.wrist):

  • 数据类型: video
  • 形状: [640, 480, 3]
  • 视频信息: 高度640, 宽度480, 编解码器av1, 像素格式yuv420p, 非深度图, 帧率10 fps, 无音频

• 其他特征:

  • timestamp: float32, 形状[1]
  • frame_index: int64, 形状[1]
  • episode_index: int64, 形状[1]
  • index: int64, 形状[1]
  • task_index: int64, 形状[1]