taccap-g1-Clamp-fixture-loosen-clip-secure-to-edge-tighten-clip-0723

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人任务。数据集包含70个episodes，总计384,952帧，涉及一个任务。机器人类型为双夹具机器人（bi_taccap_gripper），数据以30fps的帧率采集。数据集特征包括动作数据（如左右夹具的TCP位置、姿态和夹爪位置）、观察状态（与动作数据类似）、多个图像观察（如左右触觉图像和左右手腕图像，分辨率分别为400x700和480x640），以及时间戳、帧索引等元数据。数据以parquet和视频文件格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。数据集适用于机器人学习、控制策略训练等应用。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robotic tasks. It contains 70 episodes, totaling 384,952 frames, and involves one task. The robot type is a bi_taccap_gripper (dual-gripper robot), with data collected at a frame rate of 30fps. Dataset features include action data (such as TCP positions, orientations, and gripper positions for both left and right grippers), observation states (similar to action data), multiple image observations (e.g., left and right tactile images and left and right wrist images, with resolutions of 400x700 and 480x640, respectively), as well as metadata like timestamps and frame indices. Data is stored in parquet and video file formats, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB. The dataset is suitable for applications in robotics learning and control policy training.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：TacVerse/taccap-g1-Clamp-fixture-loosen-clip-secure-to-edge-tighten-clip-0723
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：LeRobot

数据集规模与结构

属性	数值/描述
总片段数（Episodes）	70
总帧数（Frames）	384,952
总任务数（Tasks）	1
帧率（FPS）	30
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
数据格式	Parquet
视频格式	MP4（H.264编码）
机器人类型	bi_taccap_gripper
数据集划分	训练集（train）: 0-70（全部）

特征说明

动作（Action）与观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32，形状为 [20]
• 包含20个维度：
  • 左TCP（工具中心点）位置与姿态：x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6
  • 左夹爪位置：left_gripper.pos
  • 右TCP位置与姿态：x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6
  • 右夹爪位置：right_gripper.pos

观测图像（Observation.Images）

图像键名	分辨率（高×宽×通道）	FPS	视频编码
left_tactile_left	400 × 700 × 3	30	H.264
left_tactile_right	400 × 700 × 3	30	H.264
left_wrist	480 × 640 × 3	30	H.264
right_tactile_left	400 × 700 × 3	30	H.264
right_tactile_right	400 × 700 × 3	30	H.264
right_wrist	480 × 640 × 3	30	H.264

其他元数据特征

• timestamp：时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index：帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index：片段索引，int64，形状 [1]
• index：全局索引，int64，形状 [1]
• task_index：任务索引，int64，形状 [1]

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }