taccap-g1-flip-bound-document-0722

该数据集是由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于双TacCap抓手机器人（bi_taccap_gripper）的操作任务。数据集包含231个片段，总计335,497帧，帧率为30 fps。数据特征包括20维的动作和状态向量（涵盖左右机械臂的TCP位置、旋转和抓取器位置），以及来自左右触觉传感器和手腕摄像头的视频观测数据（触觉视频分辨率为400x700，手腕视频分辨率为480x640）。所有数据以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人控制和学习任务。This dataset is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for operation tasks of a bi-TacCap gripper robot (bi_taccap_gripper). It contains 231 episodes with a total of 335,497 frames at a frame rate of 30 fps. The data features include 20-dimensional action and state vectors (covering TCP positions, rotations, and gripper positions for both left and right arms), as well as video observation data from left and right tactile sensors and wrist cameras (tactile video resolution is 400x700, wrist video resolution is 480x640). All data is released under the Apache 2.0 license and is suitable for robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：taccap-g1-flip-bound-document-0722
• 数据集来源：由 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 机器人类型：bi_taccap_gripper

数据集规模

• 总片段数 (total_episodes)：231
• 总帧数 (total_frames)：335,497
• 总任务数 (total_tasks)：1
• 帧率 (fps)：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块：每块包含 1000 个样本（chunks_size: 1000）
• 数据集划分：全部 231 个片段用于训练（train: 0:231）

数据特征

动作 (action)

• 维度：20
• 数据类型：float32
• 字段说明：
  • 左侧TCP位置与姿态（x, y, z, r1-r6）
  • 左侧夹爪位置（left_gripper.pos）
  • 右侧TCP位置与姿态（x, y, z, r1-r6）
  • 右侧夹爪位置（right_gripper.pos）

观测状态 (observation.state)

• 维度：20
• 数据类型：float32
• 字段说明：与动作字段结构一致，包含左右TCP及夹爪的状态信息

观测图像 (observation.images)

• 左触觉左 (left_tactile_left)：视频，分辨率 400x700，3通道，H.264编码，30fps
• 左触觉右 (left_tactile_right)：视频，分辨率 400x700，3通道，H.264编码，30fps
• 左腕部 (left_wrist)：视频，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30fps
• 右触觉左 (right_tactile_left)：视频，分辨率 400x700，3通道，H.264编码，30fps
• 右触觉右 (right_tactile_right)：视频，分辨率 400x700，3通道，H.264编码，30fps
• 右腕部 (right_wrist)：视频，分辨率 480x640，3通道，H.264编码，30fps

其他元数据

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }