06122025-box-02_lerobot_format

该数据集由LeRobot创建，专为YAM机器人设计，用于支持机器人任务学习。它包含5个完整的情节，总计13200帧图像，帧率为30 fps，以Parquet格式存储。数据集结构涵盖训练集，包含所有情节。特征包括多视角图像观察（来自顶部、左侧和右侧摄像头，每张图像分辨率为360x640像素，3个通道）、机器人状态（14维浮点数表示）、动作（14维浮点数表示），以及元数据如时间戳、帧索引和情节索引。适用于机器人学习、强化学习或计算机视觉任务，但未指定具体任务细节。

This dataset is created by LeRobot and is designed for robot tasks, specifically for the YAM robot type. It contains 5 complete episodes, totaling 13200 frames at a frame rate of 30 fps, stored in Parquet format. The structure includes a training set covering all episodes. Features include multi-view image observations (from top, left, and right cameras, each image with a resolution of 360x640 pixels and 3 channels), robot state (14-dimensional floating-point numbers), actions (14-dimensional floating-point numbers), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. It is suitable for robot learning, reinforcement learning, or computer vision tasks, but no specific task description is provided.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人领域的 LeRobot 格式数据集，由用户 leokswang 上传至 Hugging Face。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, yam, lerobot, allenai_06122025-box-02
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

数据集包含 5 个 episode（训练集使用第 0 到第 4 个），共计 13,200 帧，任务数量为 1。帧率为 30 FPS，数据存储在 Parquet 文件中，未包含视频数据。

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
observation.images.top	图像 (image)	(360, 640, 3)	顶部摄像头图像，RGB 格式
observation.images.left	图像 (image)	(360, 640, 3)	左侧摄像头图像，RGB 格式
observation.images.right	图像 (image)	(360, 640, 3)	右侧摄像头图像，RGB 格式
observation.state	float32	(14,)	机器人状态向量，14 维
action	float32	(14,)	动作向量，14 维
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	episode 索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据路径

• 元数据文件：meta/info.json
• 数据存储格式：data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 机器人类型：yam