2026-08-03-04-drop-empty-bottle-without-rinse
收藏资源简介：
该数据集由LeRobot创建，使用aloha机器人收集，包含77个episodes，共20163帧，帧率为50fps，所有数据属于同一个任务。数据特征包括：机器人观测状态（14维，包括左/右腰部、肩部、肘部、前臂旋转、腕关节角度、腕关节旋转、夹爪）、动作（14维，与状态维度相同）、速度（14维）、力（14维），以及四个摄像头图像（cam_high、cam_low、cam_left_wrist、cam_right_wrist，均为480x640分辨率，3通道，AV1编码视频）。此外还有任务索引、子任务标签、训练标志、时间戳、帧索引、episode索引和整体索引等元数据。数据以parquet和mp4视频格式存储，总数据大小约200MB，视频大小约200MB。
This dataset is created by LeRobot, collected using the aloha robot, containing 77 episodes with a total of 20,163 frames at a frame rate of 50 fps. All data belongs to the same task. Data features include: robot observation state (14 dimensions, including left/right waist, shoulder, elbow, forearm rotation, wrist angle, wrist rotation, gripper), action (14 dimensions, same as state dimensions), velocity (14 dimensions), force (14 dimensions), and four camera images (cam_high, cam_low, cam_left_wrist, cam_right_wrist, all 480x640 resolution, 3 channels, AV1 encoded video). Additionally, there are metadata such as task index, subtask label, training flag, timestamp, frame index, episode index, and global index. Data is stored in parquet and mp4 video formats, with total data size approximately 200 MB and video size approximately 200 MB.
数据集概述：2026-08-03-04-drop-empty-bottle-without-rinse
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 框架创建
数据规模
- 总片段数：77 个
- 总帧数：20,163 帧
- 总任务数：1 个
- 分块大小：1000
- 数据文件大小：200 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：50 fps
- 数据划分：训练集（train）包含全部 77 个片段（索引 0 至 77）
机器人类型与数据格式
- 机器人类型：Aloha（双臂机器人）
- 代码库版本：v3.0
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征字段
状态与动作（维度均为 14）
以下特征均包含 14 维数据，对应左右臂各 7 个关节变量：
| 关节名称（左臂） | 关节名称（右臂） |
|---|---|
| left_waist | right_waist |
| left_shoulder | right_shoulder |
| left_elbow | right_elbow |
| left_forearm_roll | right_forearm_roll |
| left_wrist_angle | right_wrist_angle |
| left_wrist_rotate | right_wrist_rotate |
| left_gripper | right_gripper |
- observation.state：状态观测，数据类型为 float32
- action：动作指令，数据类型为 float32
- observation.velocity：速度信息，数据类型为 float32
- observation.effort：力矩信息，数据类型为 float32
图像观测（4 个摄像头视角）
每个视角均为视频数据，分辨率为 480×640，3 通道，AV1 编码，yuv420p 像素格式，帧率 50 fps：
- cam_high：高位摄像头
- cam_low：低位摄像头
- cam_left_wrist：左腕部摄像头
- cam_right_wrist：右腕部摄像头
其他特征
- task_index：任务索引（int64）
- subtask：子任务名称（string）
- is_for_training：是否用于训练（bool）
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：样本索引（int64）
引用信息
该数据集暂无 BibTeX 引用信息。
