so101_cube_pick_place_0622

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，具体涉及使用so_follower型机器人执行立方体拾放任务。数据集包含102个episodes，总计112,484帧，数据以30fps的速率采集。特征包括机器人的动作（6个关节位置）、观察状态（关节位置）以及来自三个摄像头的图像观察（顶部、腕部、侧面摄像头，分辨率均为240x320，3通道彩色视频）。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练分割，适用于机器人学习、强化学习或计算机视觉任务。

This dataset is designed for robotic manipulation tasks, specifically involving the use of a so_follower robot to perform cube pick-and-place tasks. It contains 102 episodes, totaling 112,484 frames, collected at 30fps. Features include robot actions (6 joint positions), observation states (joint positions), and image observations from three cameras (top, wrist, and side cameras, all with 240x320 resolution, 3-channel color video). Data is stored in Parquet format, with videos in MP4 format; the total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The dataset only includes a training split and is suitable for robotic learning, reinforcement learning, or computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_cube_pick_place_0622
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 102
• 总帧数: 112,484
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:102)

特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态：与 action 维度一致
observation.images.top	视频	[240, 320, 3]	顶部视角视频，AV1 编码，30 FPS
observation.images.wrist	视频	[240, 320, 3]	腕部视角视频，AV1 编码，30 FPS
observation.images.side	视频	[240, 320, 3]	侧面视角视频，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

标签

• 标签: LeRobot

可视化

• 可通过 可视化空间 预览该数据集。