so101-cube-pick-and-place

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域，具体针对so101_follower机器人类型。数据集包含50个episodes，总计15097帧，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。数据集的特征包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、前端摄像头图像（分辨率720x1280，3通道，30fps）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。这些数据适用于机器人控制和模仿学习任务，支持训练和评估机器人行为模型。

This dataset is created using LeRobot and focuses on the field of robotics, specifically targeting the so101_follower robot type. It contains 50 episodes, totaling 15097 frames, with data stored in parquet format and video files in mp4 format. The features include action data (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position), observation states (same joint positions as actions), front camera images (resolution 720x1280, 3 channels, 30fps), timestamps, frame index, episode index, index, and task index. This data is suitable for robot control and imitation learning tasks, supporting the training and evaluation of robot behavior models.

原始信息汇总

数据集概览

• 名称: so101-cube-pick-and-place
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，包含一个机器人抓取和放置立方体的任务。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so101_follower
• 总片段数: 50
• 总帧数: 15097
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 帧率 (FPS): 30

数据集划分

• 训练集: 片段 0 到 49（全部 50 个片段用于训练）

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令，包含6个关节位置 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作维度相同，包含6个关节位置
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前置摄像头视频画面，分辨率 720x1280，3通道，使用AV1编解码，YUV420P像素格式，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引