demo_src_square_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人学数据集，专注于模仿生成和跨体机器人学任务。数据集包含500个训练episodes，总计76,565帧，采样频率为20 fps。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集仅包含一个任务，并采用分块存储结构（chunk size为1000）。特征包括动作（7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和gripper控制）、观测状态（如末端执行器位置和四元数、关节位置、夹爪状态等），以及来自agentview和wrist视角的图像观测（256x256 RGB视频）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习和跨体机器人研究。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, focusing on imitation generation and cross-embodiment robotics tasks. It contains 500 training episodes, totaling 76,565 frames with a sampling frequency of 20 fps. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100 MB and a video file size of 200 MB. The dataset includes only one task and uses a chunked storage structure (chunk size of 1000). Features include actions (a 7-dimensional float array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observation states (such as end-effector position and quaternion, joint positions, gripper status, etc.), and image observations from agentview and wrist perspectives (256x256 RGB video). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robotics control, imitation learning, and cross-embodiment robotics research.
数据集概况
- 数据集名称: demo_src_square_task_D1_robot_Sawyer_gripper_RethinkGripper
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment, robosuite
数据集规模与结构
- 总片段数 (episodes): 500
- 总帧数 (frames): 76,565
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 20
- 数据划分: 仅包含训练集 (0:500)
- 数据文件大小: 约 100 MB (parquet 文件)
- 视频文件大小: 约 200 MB (MP4 文件)
- 块大小 (chunks): 1000 帧/块
数据特征
数据集包含多模态观测与动作信息，具体特征如下：
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (7,) | 机器人动作：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper |
| observation.state | float32 | (2,) | 状态：zero0, zero1 |
| observation.eef | float32 | (7,) | 末端执行器位姿：位置 (x,y,z) + 四元数 (w,x,y,z) |
| observation.gripper | float32 | (6,) | 夹爪位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5 |
| observation.joint | float32 | (7,) | 关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6 |
| observation.eef_gripper | float32 | (13,) | 末端执行器 + 夹爪组合 |
| observation.joint_gripper | float32 | (13,) | 关节 + 夹爪组合 |
| observation.images.agentview | 视频 | (256,256,3) | 主视角 RGB 图像 (AV1 编码, 20fps) |
| observation.images.wrist | 视频 | (256,256,3) | 腕部视角 RGB 图像 (AV1 编码, 20fps) |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 总索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储路径
- Parquet 数据:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频数据:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
机器人与任务
- 机器人类型: 跨体态 (cross_embodiment)，具体为 Sawyer 机器人配备 RethinkGripper 夹爪
- 任务: 方形任务 (square task)，仅包含 1 个任务
- 代码库版本: LeRobot v3.0
