rollout_so101_pick_place_cube_20260811_200223

该数据集是一个机器人操作数据集，用于执行抓取和放置立方体的任务。数据集包含一个机器人手臂（so_follower）的6维动作和状态（肩部、肘部、腕部、夹爪等），以及前置摄像头拍摄的480x640分辨率、30fps的视频图像。数据集共有1个episode，1780帧，1个任务，采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset for the task of grasping and placing a cube. It includes 6-dimensional actions and states of a robot arm (so_follower) (shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), as well as video images captured by a front camera at 480x640 resolution and 30fps. The dataset contains 1 episode, 1780 frames, 1 task, and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

• 数据集名称: rollout_so101_pick_place_cube_20260811_200223
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/kdkdkdkdkd/rollout_so101_pick_place_cube_20260811_200223
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集描述

该数据集用于机器人操作任务，具体为“拾取和放置立方体”（pick_place_cube），基于 SO-101 手臂（so_follower）采集。数据集包含单集（episode）的 rollout 数据，共 1780 帧，总时长约 59.3 秒（按 30 FPS 计算），总任务数为 1。

数据结构

• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet），视频文件为 MP4 格式
• 数据大小: Parquet 文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 版本: 代码库版本 v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 划分: 仅训练集（train），范围 0:1，表示全部数据用于训练

特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令，包含 6 个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，包含与动作相同的 6 个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，编码为 av1，像素格式 yuv420p，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据统计

• 总回合数: 1
• 总帧数: 1780
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 每个块 1000 帧
• 机器人类型: so_follower

可视化

可通过 可视化工具 直接查看数据集内容。

引用

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