pick_place_500ep_20260805_171038

该数据集由LeRobot创建，包含103个机器人操作任务片段（episodes），共41048帧，涉及拾取与放置（pick and place）任务。机器人类型为so_follower，动作和观测状态均为6维（包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）。数据集包含两个摄像头（camera1和camera2）的彩色视频，分辨率为600×800像素，帧率为30fps。数据以Parquet和MP4格式存储，总大小约300MB。许可证为Apache-2.0。This dataset is created by LeRobot, containing 103 robot manipulation task episodes with 41,048 frames, involving pick and place tasks. The robot type is so_follower, with 6-dimensional action and observation states (including shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position). The dataset includes color videos from two cameras (camera1 and camera2) at a resolution of 600×800 pixels and 30fps. Data is stored in Parquet and MP4 formats, with a total size of approximately 300MB. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：freezino/pick_place_500ep_20260805_171038
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数（Episodes）：103
• 总帧数（Frames）：41,048
• 总任务数（Tasks）：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据分块大小（Chunk Size）：1,000
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：仅包含训练集（train），对应 0 至 103 个集数

数据特征

• 动作（action）：6 维浮点数组，包含机械臂关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll）和夹爪位置（gripper）
• 观测状态（observation.state）：6 维浮点数组，与动作维度相同，表征当前机器人关节状态
• 观测图像（observation.images）：
  • camera1：视频数据，分辨率 600×800，3 通道，30 FPS，编码格式为 AV1
  • camera2：视频数据，分辨率 600×800，3 通道，30 FPS，编码格式为 AV1
• 时间戳（timestamp）：浮点数，1 维
• 帧索引（frame_index）：整数，1 维
• 集数索引（episode_index）：整数，1 维
• 索引（index）：整数，1 维
• 任务索引（task_index）：整数，1 维

数据存储路径

• 数据文件：位于 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标注为 [More Information Needed]）。