rollout_so101_pick_place_cube_20260811_195219

该数据集包含使用LeRobot框架收集的机器人操作演示，具体任务为拾取和放置立方体（pick place cube）。数据集包含一个机器人（so_follower）的关节角度动作和状态、来自前视摄像头的640x480 RGB图像、时间戳、帧索引以及任务索引。总共有1个episode，1775个帧，帧率为30fps。数据以parquet和mp4视频格式存储。This dataset contains robot manipulation demonstrations collected using the LeRobot framework, specifically for the task of pick and place cube. The dataset includes joint angle actions and states of one robot (so_follower), 640x480 RGB images from the front-facing camera, timestamps, frame indices, and task indices. There is 1 episode with 1775 frames at 30fps. The data is stored in parquet and mp4 video formats.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_so101_pick_place_cube_20260811_195219
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (fps): 30 fps
• 总片段数 (total_episodes): 1
• 总帧数 (total_frames): 1775
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据切分 (splits): 训练集 (train) 包含所有数据 (0:1)
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 文件)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 文件)

数据特征

• 动作 (action): 6 维浮点数，对应机械臂关节位置：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观察状态 (observation.state): 6 维浮点数，与动作维度相同（机械臂关节位置）。
• 观察图像 (observation.images.front): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道 (RGB)，编码格式为 AV1，帧率 30 fps。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数
• 帧索引 (frame_index): 整数
• 片段索引 (episode_index): 整数
• 索引 (index): 整数
• 任务索引 (task_index): 整数

其他信息

• 数据集可视化: 可通过 LeRobot 可视化空间查看 (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kdkdkdkdkd/rollout_so101_pick_place_cube_20260811_195219)
• 相关论文: 暂无提供
• 引用信息: 暂无提供