eval_LAVLA_Async_VI_100M_40k_b20_whiteblackcube_v2_2026_05_27_white_latency_bench_v1
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数据集概况
该数据集是一个机器人学数据集，使用 LeRobot 框架创建，主要用于评估异步视觉-语言-动作（LAVLA）模型在延迟基准测试中的表现。数据集采用 Apache-2.0 许可证。
数据集结构
- 资源格式：数据存储为 Parquet 格式，视频存储为 MP4 格式。
- 数据规模：
- 总序列数：2 个
- 总帧数：3,394 帧
- 总任务数：1 个
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 fps
- 数据划分：所有数据（0:2）均用于训练。
- 机器人类型：
so_follower
特征信息
数据集包含动作、状态、多视角图像、时间戳、索引等特征：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维关节动作指令（包括各关节位置和夹爪位置） |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维机器人状态反馈（关节位置和夹爪位置） |
observation.images.camera1 |
视频 (AV1 编码, 30fps) | (480, 640, 3) | 第一个摄像机视角，分辨率 480x640，RGB 3通道 |
observation.images.camera2 |
视频 (AV1 编码, 30fps) | (480, 640, 3) | 第二个摄像机视角，分辨率 480x640，RGB 3通道 |
observation.images.camera3 |
视频 (AV1 编码, 30fps) | (480, 640, 3) | 第三个摄像机视角，分辨率 480x640，RGB 3通道 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 序列索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
引用信息
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