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该数据集是一个使用LeRobot框架创建的机器人数据集，包含8个完整的情节（episodes），总计4490帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集特征包括：动作数据（6个关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、三个摄像头图像（camera1、camera2、camera3，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频），以及时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，可能用于机器人跟随或相关任务。数据集总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，采用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework. It contains 8 complete episodes, totaling 4490 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. Dataset features include: action data (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation state (the same 6 joint positions as actions), three camera images (camera1, camera2, camera3, all with 480x640 resolution and 3-channel RGB video), and metadata such as timestamp, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower, likely used for robot following or related tasks. The total data file size is 100MB, video file size is 200MB, and it is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人模拟或真实环境评估的演示数据集，由 LeRobot 框架创建。

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes)：8
• 总帧数 (Frames)：4490
• 总任务数 (Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据块大小：1000 帧/块
• 训练/测试划分：全部 8 个片段用于训练 (train: 0:8)
• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0

数据特征

数据集中每条记录包含以下特征：

动作 (Action)

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 字段含义：6 个自由度关节位置
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察 - 状态 (Observation State)

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 字段含义：与动作相同的 6 个关节位置（应为当前状态）

观察 - 图像 (Observation Images)

包含三个摄像头 (camera1、camera2、camera3)，每个摄像头参数相同：

• 数据类型：视频 (Video)
• 分辨率：480 x 640 像素，3 通道 (RGB)
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 是否为深度图：否
• 含音频：否

其他特征

• 时间戳 (timestamp)：float32，形状 [1]
• 帧索引 (frame_index)：int64，形状 [1]
• 片段索引 (episode_index)：int64，形状 [1]
• 全局索引 (index)：int64，形状 [1]
• 任务索引 (task_index)：int64，形状 [1]