tube_B1_to_A3_v1_20260625_202309
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot创建，专注于机器人动作和观察数据的收集。数据集包含6个关节位置的动作数据（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和相应的观察状态。观察数据包括来自前、左和腕部摄像头的视频图像，分辨率为480x640，3通道，视频编码为AV1，帧率为30fps。此外，数据集提供时间戳、帧索引、剧集索引、任务索引等元数据。总共有10个剧集、4488帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，数据分割为训练集（索引0到10）。该数据集适用于机器人学习任务，如动作预测和视觉感知。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on the collection of robot actions and observation data. It includes action data for 6 joint positions (shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position) and corresponding observation states. The observation data comprises video images from front, left, and wrist cameras with a resolution of 480x640, 3 channels, video encoding as AV1, and a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. There are a total of 10 episodes, 4488 frames, and 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and the data split is for the training set (indices 0 to 10). This dataset is suitable for robotics learning tasks, such as action prediction and visual perception.
数据集概览
- 数据集名称: tube_B1_to_A3_v1_20260625_202309
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学（robotics）
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 格式: 基于 LeRobot 框架创建，数据文件以 Parquet 格式存储，视频文件以 MP4 格式存储。
- 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据集统计信息
- 总集数 (episodes): 10
- 总帧数 (frames): 4488
- 总任务数 (tasks): 1
- 帧率 (fps): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 代码库版本: v3.0
特征描述
| 特征名称 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人关节动作：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人关节状态观测：与 action 相同的 6 个关节位置 |
observation.images.front |
视频 | 480x640x3 | 前方摄像头图像，AV1 编码，30fps |
observation.images.left |
视频 | 480x640x3 | 左侧摄像头图像，AV1 编码，30fps |
observation.images.wrist |
视频 | 480x640x3 | 腕部摄像头图像，AV1 编码，30fps |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 集数索引 |
index |
int64 | [1] | 索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
视频编码参数
- 编码格式: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 帧率: 30 fps
- 通道数: 3
- 高度: 480 像素
- 宽度: 640 像素
- 是否深度图: 否
数据集划分
- 训练集 (train): 包含 10 个集（索引 0-9）
机器人类型
- 机器人型号: so_follower
