mozzi

该数据集使用LeRobot框架创建，专注于机器人技术领域，特别是bi_so_follower机器人类型。包含20个完整操作序列（episodes），总计11,100帧数据。数据集结构包括动作数据（12个关节位置）、观测数据（机器人状态和来自多个视角的图像数据），数据以parquet文件和MP4视频格式存储。元数据详细说明了数据类型、数据形状和视频属性（分辨率480x640，30fps，AV1编码）。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: mozzi
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 20
• 总帧数: 11100
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:20)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: (与动作特征列表相同)

观测图像

包含三个视频图像特征：

1. observation.images.left_left
2. observation.images.left_top
3. observation.images.right_right

共同图像属性:

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频高度: 480
• 视频宽度: 640
• 视频编解码器: av1
• 像素格式: yuv420p
• 是否为深度图: false
• 帧率: 30
• 通道数: 3
• 包含音频: false

元数据

• timestamp: 数据类型 float32，形状 [1]
• frame_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• episode_index: 数据类型 int64，形状 [1]
• index: 数据类型 int64，形状 [1]
• task_index: 数据类型 int64，形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so_follower
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用格式: [信息缺失]