pick_and_place_so101_pt_ft_3ep

该数据集是Apache TsFile格式的LeRobot v3.0评估记录，记录了SO-101机械臂（so101_follower）执行拾取和放置（pick-and-place）任务的评估运行过程。数据集包含94个episodes，共105,687帧，仅涉及1个任务，帧率为30fps。每帧数据包含6维动作向量（action_0至action_5）和6维关节状态向量（observation_state_0至observation_state_5），以及帧索引、样本索引、episode索引和任务索引等元信息。时间戳以毫秒精度存储，但原始时间戳字段因冗余而被省略。两个摄像头流（顶部和右侧）的视频数据未包含在TsFile中，需从原始数据源获取。该数据集基于Apache-2.0许可证发布，原始数据集来源为hbseong/eval_record-pick-and-place-so101_pt-ft-3ep。This dataset is an evaluation record of LeRobot v3.0 in Apache TsFile format, documenting the evaluation runs of a SO-101 robotic arm (so101_follower) performing a pick-and-place task. The dataset contains 94 episodes, totaling 105,687 frames, involving only one task, with a frame rate of 30fps. Each frame includes a 6-dimensional action vector (action_0 to action_5), a 6-dimensional joint state vector (observation_state_0 to observation_state_5), and metadata such as frame index, sample index, episode index, and task index. Timestamps are stored with millisecond precision, but the original timestamp field is omitted due to redundancy. Video data from two camera streams (top and right) are not included in the TsFile and must be obtained from the original data source. The dataset is released under the Apache-2.0 license, with the original dataset source being hbseong/eval_record-pick-and-place-so101_pt-ft-3ep.

原始信息汇总

pick-and-place SO-101 (pt-ft 3ep) (TsFile) 数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot、tsfile、format:tsfile、time-series
• 模态: 时间序列（timeseries）
• 数据格式: Apache TsFile（tsfile格式）

数据集来源

该数据集是 hbseong/eval_record-pick-and-place-so101_pt-ft-3ep 的 Apache TsFile 版本，记录了 SO-101 机械臂 pick-and-place 任务的评估过程（LeRobot v3.0 评估记录）。原始数据集作者为 hbseong。

数据内容

• 机器人型号: SO-101 从臂（so101_follower）
• 任务规模: 94 个回合，105,687 帧，1 个任务，30 fps
• 数据划分: 仅包含 train 分割

数据记录了 pick-and-place 任务的评估过程，包含每帧的关节状态和动作向量，以及两个摄像头流（top 和 right）。但摄像头流为视频数据，不包含在本数据集中，需在源数据集视频目录中查看。

TsFile 结构

TsFile 表名为 pick_and_place_so101_pt_ft_3ep，结构如下：

角色	列名	说明
Time	Time	INT64 类型，用于时间戳（毫秒）
TAG	episode_index、task_index	用于标识设备（回合和任务）
FIELD	frame_index、sample_index	帧索引和样本索引
FIELD	action_0 … action_5	FLOAT 类型，6 维动作向量
FIELD	observation_state_0 … observation_state_5	FLOAT 类型，6 维观测状态向量

原始数据中的 6 元素 action 和 observation.state 向量被展平为标量 FLOAT 测量值，原始 index 列保留为 sample_index。

转换说明

• Time = round(timestamp * 1000)，以毫秒精度存储；时间在每回合内重新开始，episode_index 和 task_index 标识 TsFile 设备。
• 原始 timestamp 字段被省略，因为其可由 Time / 1000 精确表示。
• 两个摄像头流（observation.images.top、observation.images.right）为视频数据，未包含在数据集中。
• meta/ 目录从源数据集镜像而来。除冗余的 timestamp 列和被排除的视频外，没有丢弃任何源行或数值字段。

使用示例

python from tsfile import TsFileReader

with TsFileReader("data/pick_and_place_so101_pt_ft_3ep.tsfile") as reader: print(reader.get_all_table_schemas()["pick_and_place_so101_pt_ft_3ep"])