so101_candy

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制和模仿学习任务。数据集包含43个episodes，总计22629帧数据，涉及一个任务。数据特征包括机器人的动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）和观察状态（与动作相同的关节位置），以及来自顶部和腕部摄像头的图像观察（视频格式，分辨率为480x640，30fps）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据以Parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。机器人类型为“so_follower”，适用于机器人运动规划和视觉反馈研究。This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control and imitation learning tasks. It contains 43 episodes, totaling 22,629 frames of data, involving one task. The data features include robot actions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position) and observation states (joint positions identical to the actions), as well as image observations from top and wrist cameras (in video format, with a resolution of 480x640 and 30fps). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in Parquet file format, with video files in MP4 format; the total data size is approximately 100MB, and the video file size is about 200MB. The robot type is so_follower, and it is suitable for research in robot motion planning and visual feedback.

原始信息汇总

数据集概述：so101_candy

• 许可证：Apache-2.0

• 任务类别：机器人学（Robotics）

• 标签：LeRobot

• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。

• 可视化：可通过 可视化页面 预览数据集。

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：仅包含训练集（train），覆盖全部 101 个片段（episode）。
• 总片段数：101
• 总帧数：45,888
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（与 action 相同的 6 个关节位置）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像（高度480，宽度640，RGB三通道），视频编码av1，帧率30
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（高度480，宽度640，RGB三通道），视频编码av1，帧率30
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅1个任务）

引用信息

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