pick-and-sort

该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，采用LeRobot框架的标准格式，可能包含机器人控制、感知或交互数据，适用于机器学习和人工智能研究。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot-related tasks, utilizing the standard format of the LeRobot framework. It may include data on robot control, perception, or interaction, suitable for machine learning and artificial intelligence research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick-and-sort
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 数据集可视化: 可通过 可视化空间 查看

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 50
• 总帧数 (frames): 38,090
• 总任务数 (tasks): 1
• 块大小 (chunks_size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30

数据划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 49（共 50 个片段）

存储路径

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含 6 个关节位置指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与 action 的关节名称相同
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频图像，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 fps
observation.images.context	video	[480, 640, 3]	环境（上下文）摄像头视频图像，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引