so_101_stack_V2_2026_08_12

该数据集是使用LeRobot创建的机器人模仿学习数据集，包含来自so_follower机器人的50个演示片段（共25824帧），执行单个堆叠任务。每个片段记录6维关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）作为动作和状态，以及两个摄像头（camera1和camera2）的640x480分辨率视频（帧率30fps）。数据以parquet和mp4格式存储，采用Apache-2.0许可。This dataset is a robot imitation learning dataset created using LeRobot, containing 50 demonstration episodes (totaling 25,824 frames) from the so_follower robot performing a single stacking task. Each episode records 6-dimensional joint positions (shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper) as actions and states, along with 640x480 resolution videos (30fps) from two cameras (camera1 and camera2). Data is stored in parquet and mp4 formats under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：so_101_stack_V2_2026_08_12
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/Alkatt/so_101_stack_V2_2026_08_12

该数据集是一个面向机器人操作任务的公开数据集，由 LeRobot 框架创建，适用于机器人学习与研究领域。

基本信息

• 任务类别：机器人学（robotics）
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：so_follower

数据规模

项目	数值
总回合数（总演示次数）	50
总帧数	25,824
总任务数	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 fps

数据划分

• 训练集：索引 0 至 50，共 50 个回合（全部数据用于训练）
• 未单独设置验证集或测试集

数据文件结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 每个 chunk 大小：1000 帧

特征信息

动作（action）与状态观测（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

图像观测

数据集包含两个摄像头视角，均为视频类型：

特征名	分辨率	通道数	编码格式	像素格式	帧率
observation.images.camera1	480×640	3	av1	yuv420p	30
observation.images.camera2	480×640	3	av1	yuv420p	30

其他辅助特征

特征名	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

可视化工具

该数据集支持在线可视化功能，可通过以下链接查看数据集内容：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Alkatt/so_101_stack_V2_2026_08_12

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供（标注为 "More Information Needed"）。