cube-dataset-100-v2_20260731_094730

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：cube-dataset-100-v2_20260731_094730

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总集数（Episodes）：5
• 总帧数（Frames）：1,500
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据划分

• 训练集（Train）：包含全部5个episodes（0:5），即数据全部用于训练

特征信息

动作（Action）与状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 包含关节：
  • 肩部旋转（shoulder_pan.pos）
  • 肩部升降（shoulder_lift.pos）
  • 肘部弯曲（elbow_flex.pos）
  • 腕部弯曲（wrist_flex.pos）
  • 腕部旋转（wrist_roll.pos）
  • 夹爪（gripper.pos）

图像观测（Observation Images）

包含三个视角的摄像头，均为视频数据：

• left_side（左侧）：分辨率 480×640×3，H.264编码，30 FPS
• right_side（右侧）：分辨率 480×640×3，H.264编码，30 FPS
• top（顶部）：分辨率 480×640×3，H.264编码，30 FPS

所有视频均采用H.264编码，颜色格式为yuv420p，非深度图，无音频。

其他特征

• timestamp：时间戳，float32类型
• frame_index：帧索引，int64类型
• episode_index：集数索引，int64类型
• index：索引，int64类型
• task_index：任务索引，int64类型

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件格式：Parquet
• 视频文件格式：MP4

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 文件块大小：1000
• 配置文件：default，数据文件位于 data/*/*.parquet

可视化

该数据集支持通过 LeRobot 可视化空间进行预览，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=simonholmes001/cube-dataset-100-v2_20260731_094730